Penapis Kalman adalah sangat berguna dalam menjangka pergerakan linear tetepi penapis tersebut amat rumit disebabkan penglbatan operasi matriks dan gabungan kedua-dua sudut memuncak dan gulungan melibatkan fungsi penilaian yang besar dan memerlukan banyak kuasa pengkomputeran. Pengawal perkadaran, pengkamiran dan perbezaan biasanya digunakan dalam system kawalan lingkaran tertutup dengan cubaan untuk mengurangkan ralat hasil daripada perbezaan di antara nilai yang dikehendaki dengan nilai ukuran. Menggunakan ketiga-tiga terma akan mengurangkan keupayaan pengkomputeraan dan kelajuan mikro pengawal. Tujuan projek ini adalah untuk mengkaji kesan penapis Kalman berasingan dalam mengurangkan isyarat bising dan hanyutan gyroskop dalam sikap sensor dan simulasi pengawal perkadaran, pengkamiran dan perbezaan yang mengawal dinamik quadcopter melalui pelembapan ayunan kenderaan tersebut. Dalam penyelidikan ini,, simulasi penapis Kalman dalam menapis isyarat bising dari unit momen inersia dan pengawal perkadaran, pengkamiran dan perbezaan dalam pelembapan ayunan yang tidak stabil telah dijalankan untuk mengkaji keputusan quadcopter tersebut. Keputusan menunjukkan pengurangan dari segi isyarat bising dan pelembapan ayunan dengan keputusan yang dibaiki dan kerumitan yang berkurangan.
___________________________________________________________________________________
Kalman Filter is very useful in predicting the linear motion but the filter would be complex and because of the matrix operation involved and the coupling both of the pitch and roll angles require a big amount of function evaluation and consume a lot of the computation power. Proportional, Integral and Derivative (PID) controller is normally used in the closed loop feedback control system with the attempt to minimize the error resulted from the difference between desired set point and measured process variable. Using all the three terms together will reduce computation ability and speed of the microcontroller. Purpose of this project is to study effect of separate Kalman filter in overcoming the signal noise and gyro drift in the attitude sensors and simulate the PID controller which controlling the quadrotor dynamics through damping the vehicle oscillation. In this research, simulation of Kalman Filter in filtering the noise from the inertial moment unit and PID controller in damping the unstable oscillation has been conducted to observe the performance of the quadrotor. The result shows reduced level of noise in the sensors and damped oscillation with improved performance and reduced complexity.
Development of flutter experimental kit for aeroelastic analysis_Ummi Masyitah Mohd Fisol_A2_2012_NI