Pada masa ini, perkembangan bidang teknologi telah banyak mempengaruhi bidang-bidang lain. Dalam bidang perubatan, penggunaan teknologi moden diserapkan secara meluas. Projek ini bertujuan untuk menguji keupayaan robot industri membantu jurubedah melakukan pembedahan.. Skop projek termasuk merekabentuk pemegang, menggunakan alatan bedah sebenar, menggunakan tengkorak yang dihasilkan daripada proses prototaip dan mengaturcara program V+. Selain itu, kamera juga digunakan sebagai penderia penglihatan kepada robot. Imej yang dihasilkan diproses dengan menggunakan aturcara V+. Terdapat kelemahan dalam pemprosesan imej menggunakan V+ iaitu masa pemprosesan yang agak lama. Ini disebabakan keseluruhan sistem menggunakan pengawal Adept sepenuhnya. Ini termasuklah mikropemproses dan juga RAM. Langkah yang diambil adalah dengan melaksanakan pemprosesan yang ringkas dan mencukupi untuk mendapatkan nilai sentroid pada objek yang menjadi sasaran. Piksel didalam imej ditukarkan ke koordinat nyata didalam unit millimeter. Asalan koordinat ini adalah asalan kepada koordinat robot. Penggunaan kamera hanya terbatas pada ruang 2 dimensi sahaja iaitu pada satah X-Y robot. Oleh itu pada paksi-z, contohnya untuk memberhentikan robot apabila hujung lengan menyentuh sesuatu permukaan sukar untuk dikaji secara pemprosesan imej kamera. Penderia daya digunakan dalam mengatasi masalah ini. Penderia pada robot Adept disetkan pada satu nilai supaya apabila ia mengesan daya melebihi satu daya ambang maka robot akan dihentikan dengan serta-merta. Daya pada penderia robot dapat dibaca sepanjang masa samada ketika robot sedang bergerak atau dalam keadaan statik. Semasa eksperimen dijalankan untuk menebuk lubang pada tengkorak didapati terdapat bahagian-bahagian tengkorak yang tidak dapat dilaksanakan. Ini disebabkan oleh konfigurasi lengan robot yang tidak dapat digerakkan secara condong untuk ke positif atau ke negatif paksi –z.
______________________________________________________________________________________
Nowadays, the growth of technology field causes the other field to take the advantage. In medical field, robot is assign to assist surgeon in surgery. The project is done to measure the ability of industrial robot to perform the surgery task. The scope of the project includes design and build up the gripper, using the real surgery equipment, prototype skull and write the programming language using Adept V+. Camera is used as the vision sensor system for the robot. The grabbed image from the camera is then being process using V+ programming. One of a major disadvantage of image processing using V+ is the processing time is quite long. So if the camera is set to monitor the distance between centroid and robot while the robot moves is not practical. This is because the system is completely controlled by the Adept controller where the capacity and speed of the processor and RAM are small compared to PC system. The step being used is to capture the image once each time the centroid is interested. The image processing is also being simplified and is sufficient to determine the centroid of the object. Coordinate in image window is converted to millimeter and base on the robot's coordinate system. The limitation of the camera is that it is only capturing image in 2 dimensions while the robot workspace is in 3 dimensions. The camera is meant only to measure distance in 2 dimensions which is X-Y plane. So in z-axis for example, when the robot is moving downward to the object then the distance between the effector is difficult to be measured. Force sensor is used to overcome this problem. The sensor is set to trigger when the force reading exceed the threshold value. Then the robot is set to stop immediately when the robot touch the skull. The limitation of using Adept Cobra in surgery is the articulation of the robot which is the arm cannot be moved diagonally to approach the skull. Because the surface of the skull is not flat then the robot must be able to approach the skull and moving into the drilled hole in perpendicular direction to skull's surface.
Pembedahan robotik menggunakan adept cobra_Mohd Nasir Ayob_E3_2006_NI