Projek ini berkenaan dengan merekabentuk dan membina robot pemanjat pokok yang bergerak secara berpilin di atas pokok. Robot ini direkabentuk untuk membantu kerja- kerja mendorong pokok gaharu. Robot ini direka untuk memanjat pokok yang mempunyai perimeter 40 cm. Berat robot ini adalah 10 kg dan robot ini menggunakan mekanisme roda sebagai pergerakannya. Robot ini menggunakan daya dari spring untuk membuat ia melekat pada pokok dan ia boleh dikawal secara manual dengan menggunakan suis. Robot ini boleh dikawal untuk bergerak pada sudut -60°, -30°, 0°, 30° dan 60°. Ia terdiri daripada dua modul utama iaitu modul memandu dan modul stereng. Terdapat 2 roda pada modul memandu yang dipandu oleh 2 motor arus terus (DC) dan modul itu dihubungkan dengan 2 motor arus terus (DC) yang lain secara berasingan untuk mengawal sudut roda. 6 biji bebola castor ditekan oleh spring di modul sokongan untuk membuatkan robot stabil pada pokok. Untuk modul stereng, sudut stereng di kawal dengan menentukan masa yang diambil untuk motor berputar pada kedudukan tertentu. Kemudian, masa tersebut akan dimasukkan sebagai masa lengah di program untuk motor berputar. Jika motor sudah berhenti untuk berpusing pada kedudukan tertentu, ia akan kekal pada kedudukan tersebut sehingga arahan diberi. Mikropengawal Arduino Mega digunakan untuk menghantar isyarat PWM dan DIR kepada motor untuk mengawal pergerakan robot. Terdapat pelbagai kiraan telah dilakukan untuk memastikan keberkesanan dan prestasi robot. Untuk sudut 0 °, masa yang dikira untuk robot mencapai jarak 1 meter ialah 8.55 saat manakala keputusan sebenar yang diperolehi untuk robot memanjat pokok ialah 8.67 saat dan 9.33 saat untuk permukaan yang rata.
_______________________________________________________________________________________________________
This project is about to design and develop a tree climbing robot which moves spirally across the tree. The robot is designed to help the work of inducing technique for Agarwood tree. The robot is designed to climb a tree of average 40 cm perimeter. The weight of the robot is 10 kg and it utilized the wheel mechanism as locomotion of the robot. The robot uses a spring force to make it attached to the tree and it can be controlled manually by the switches. The robot can be controlled to move at -60°, -30°, 0°, 30° and 60° angle. It consists of two main modules which are driving and steering module. There are 2 wheels for driving module which drives by 2 DC motors and the module is connected with other 2 DC motors respectively at steering module to steering the angle of the wheel. 6 castor ball are pressed by a spring at a support module to make the robot stable at the tree. For steering module, the angle of steering is controlled by determining the time taken for the motor to rotate at a certain position. Then, the time is inserted as a delay at the program for the motor to rotate. If the motor finish rotating at a certain position, the motor will stay at that position until the next command is sent. The Arduino Mega microcontroller is used to send the PWM and DIR signal to the motor to control the behavior of the robot. There are various calculations have been done to ensure the effectiveness and performance of the robot. For 0° angle, the result calculated for the robot to reach 1 meter is 8.55 seconds while the actual result obtained for the robot to climb a tree is 8.67 seconds and 9.33 seconds for smooth pole.
Development of tree climbing robot / Mohammad Azam Mustapa