Kenderaan autonomi telah diperkenalkan kerana ia membantu untuk mengurangkan kemalangan lalu lintas dan penggunaan jalan raya secara optimum. Dalam projek ini, kenderaan autonomi menggunakan pengawal logik kabur ( PLK ) telah dicipta. Mega Arduino, Freescale TRK MPC 5604b dan kamera CMUcam4 telah digunakan untuk mencipta kenderaan ini. Kamera CMUcam4 digunakan untuk menangkap trek pada 30 bingkai per saat (bps). Semua alat peranti seperti kamera, servo motor, dan motor arus terus yang berkaitan dengan pengawal mikro untuk mencapai objektif projek. Sugeno PLK digunakan kerana ia adalah fleksibel dan mudah untuk direka. PLK sering digunakan untuk membimbing navigasi kenderaan di sepanjang trek. Landasan boleh digunakan dengan pelbagai warna selagi warna landasan adalah berbeza dengan warna latar belakang. Keluaran dari PLK digunakan untuk mengawal kelajuan pergerakan kenderaan dan arah tuju. Akhir sekali, prestasi kenderaan autonomi dibentangkan dan dinilai. Eksperimen dan ujian dijalankan untuk menentukan keupayaan kenderaan. Keputusan eksperimen menunjukkan bahawa kenderaan itu mampu untuk mengemudi secara automatik pada trek.
_______________________________________________________________________________________________________
Autonomous vehicles have been widely introduced as it help to reduce traffic accident and optimised the road usage. In this project, an autonomous vehicle based on fuzzy logic controller (FLC) is build. Arduino Mega, Freescale TRK MPC 5604b and CMUcam4 vision sensor are used to develop the vehicle. A CMOS camera is used to capture the track at 30 frames per seconds (fps). All devices such as camera, servo motor, and direct current motor are connected with microcontroller in order to achieve the project objective. Sugeno FLC is used in this project since it is flexible and easy to design and vehicle navigation system is controlled by Sugeno FLC. The path track can be any colour as long as it can be distinguished from its background colour. The outputs from the FLC are used to control the vehicle’s motor speed and direction. Finally, the performance of the autonomous vehicles is presented and evaluated. Experimenting and testing is carried out to determine the capability of the vehicle. The experiment result show that the vehicle is able to navigate automatically on the track.
Fuzzy logic controlled autonomous vehicle / Syaedi Saffuan Zamri