In the field of robotic, there are some concerns that always grab the world attention which are the motion planning and control problem. Both of them will finally decide the collision-free trajectories for a robot in static or dynamic environments which may have many unknown obstacle around while seeking the goal. Thus this report describes the development of a behavior-based mobile robot for the obstacle navigation and goal seeking. The subsumption architecture will be utilized with the obstacle avoidance having higher priority over goal seeking.
In fact, there are many possible obstacles that may keep the robot wandering around aimlessly seeking the goal. One of its main problems is local minimum problem which keep robot trapping in a corner. Owing to simplicity, wall following will be the better solution for that case. Beside that, a deadlock is also consideration in this paper. In the nutshell, the report will discuss all possible obstacles that may exist in the real world. However the goal seeking feature still has flaw when it is combined with the obstacle avoidance.
Besides that, the designed robot will act as leader guiding the other robots which are the followers to avoid the obstacle around while searching the goal. This is called the leader-following.
____________________________________________________________________________________
Dalam bidang robot, terdapat beberapa aspek yang selalu manarik perhatian sedunia iaitu perancangan gerakan dan masalah kawalan. Kedua-dua aspek akan menentukan laluan bebas langgaran untuk sebuah robot di persekitaran statik atau dinamik yang mempunyai banyak halangan semasa mencari gol. Oleh itu, laporan ini menyatakan pembangunan satu robot bersifat tingkah laku untuk pengelakan halangan dan pencarian gol. Subsumption seni bina akan digunakan dan pengelakan halangan mempunyai keutamaan lebih tinggi daripada gol mencari.
Sebenarnya, terdapat banyak halangan yang boleh menyebabkan robot bergerak sekitar tanpa tujuan untuk mencari gol. Satu daripada masalah utamanya adalah masalah minimum setempat yang akan menyebabkan robot terperangkap dalam satu sudut. Dalam kes ini, ekoran dinding merupakan satu penyelesaian yang lebih baik. Selain itu, kebuntuan juga dinyatakan dalam laporan ini. Secara ringkas, laporan itu akan membincangkan semua halangan-halangan yang mungkin wujud dalam dunia sebenar. Bagaimanapun pencarian gol masih mempunyai kecacatan apabila digabungkan dengan pengelakan halangan.
Selain itu, robot akan bertindak sebagai pemimpin untuk membimbing robot-robot lain yang merupakan pengikutnya untuk mengelak halangan sekitar semasa mencari gol. Situasi ini juga dipanggil pemimpin berikutan.
Development of behaviour-based mobile robot for goal seeking and obstacle navigation_Oo Cheng Hoe_E3_2009_875004508_00003095347_NI