Kajian ini membentangkan pendekatan berasaskan visi untuk navigasi pengikut kenderaan
darat. Sistem ini menggunakan pengawal logik fuzi untuk mengamudi secara
berautonomi. Terdapat dua komponen untuk prototaip ini yang merupakan komponen
sistem penglihatan dan komponen penggerak. Komponen sistem penglihatan dikawal
oleh mikropemproses Raspberry Pi. Komponen penggerak pula dikawal oleh mikropengawal,
Arduino Mega. Sistem penglihatan komponen menggunakan pengesanan
Camshift dan pencahayaan tidak konsisten telah dibetulkan menggunakan histogram
penyamaan. Parameter ini yang diperolehi daripada kajian rintis yang digunakan untuk
mereka bentuk fungsi pengawal logik fuzi serta peraturan-peraturan yang sesuai.
Terdapat dua kaedah peraturan fuzi yang diuji. Kaedah pertama iaitu kaedah A menggunakan
15 peraturan logik fuzi manakala kaedah kedua yang merupakan kaedah B
memperkenalkan tiga peraturan nilai tambahan kepada 15 peraturan yang sedia ada.
Keputusan kajian menunjukkan bahawa kedua-dua kaedah menghasilkan keputusan
yang wajar kerana prototaip mampu untuk mengemudi sendiri untuk mengikuti kenderaan
utama, dengan Kaedah B menghasilkan hasil yang terbaik.
_________________________________________________________________________________
This research presents the vision-based approach to ground vehicle follower navigation.
The system utilize fuzzy logic controller to navigate itself. There are two components
of the prototype which is the vision system component and the actuating component.
The vision system component is controlled by a microprocessor, Raspberry
Pi. The actuating component is controlled by the microcontroller, Arduino Mega. The
vision system component utilizes Camshift tracking and the illumination inconsistency
is corrected using histogram equalization. The consequent parameters obtained from
the pilot test is used to design the appropriate fuzzy membership functions and rules.
The are two type of rules tested. The first one which is method A utilized 15 rules of
fuzzy logics whereas the second method which is method B introduced three additional
hedges rules to the existing 15 rules. The results show that both methods produce desirable
results as the prototype is able to navigate itself to follow the lead vehicle with
Method B produces the best results.