Projek mi dijalankan bagi menghasilkan satu perisian dengan
mengaturcarakan model matematik untuk membuat satu simulasi robot pengolah
angkasa dengan menggunakan perisian MATLAB 6.0 dan GUI Development
Environment (GUIDE). Perisian simulasi robot ini dinamakan Benabot sempena nama
penciptanya. Rekabentuk robot berdasarkan parameter D-H yang telah ditetapkan dan
simulasi robot ini dapat melakukan pergerakan sehingga 6 daijah kebebasan. Benabot
menggunakan persamaan kinematik terns untuk mendapatkan koordinat sendi bagi
transformasi homogen. Selain itu, Benabot juga menitikberatkan tentang aturcara
untuk menentukan kedudukan dan oiientasi bagi lengan robot iaitu koordinat awal
dan akhir lengan dengan menggunakan teori transformasi homogen. Teori pengolah
Jacobian yang digunakan dalam simulasi penting untuk menentukan posisi awal dan
posisi akhir bagi 'hujung-berkesan' lengan robot serta halaju sendi. Laluan atau
trajektori lengan dan sendi robot juga turut diambil kira. Akhir sekali, Benabot turat
menyediakan animasi pergerakan lengan robot yang dapat dikawal oleh pengguna
untuk menggerakkan ke arah yang dikehendaki.
_____________________________________________________________________________________
This project was done to produce a software through programming a
mathematical model to make simulation of space robot manipulator software by using
MATLAB 6 software and GUI Deverlopment Environment (GUIDE). This simulation
of robot manipulaotor software was named Benabot by taken the name of its inventor.
The design shape of robot depend on D-H parameters and this robot simulation can
make achieve movement for 6 degrees of freedom. Benabot use forward kinematics
equation to get joint coordinate for given homogenous transformations. Otherwise,
Benabot also emphasis about programming to determine position and orientation for
robot's link that is start position and destination of link by using homogenous
transformations theorem. Path or link trajectoiy of links and joints was included.
Jacobians manipulator theorem used in simulation was particularly important for
determining base coordinate and final coordinate of end-efector robot link and also
joint velocity. Lastly, Benabot also provide animation of robot robot arm that can be
controlled by user to move at any required direction.
produce a software through programming a mathematical model to make simulation of space robot manipulator software; simulation of robot manipulaotor software was named Benabot by taken the name of its inventor; homogenous transformations
Pemodelan matematik dan simulasi bagi robot pengolah angkasa_Raibenna Bin Mat Jenan_A2_2004_800085603_00003080802_NI