Robot industri merupakan suatu peralatan yang amat canggih pada masa kini. Robot industri terdiri daripada tangan robot, pembekal kuasa dan sistem pengawal. Tujuan tesis ini adalah untuk menjalankan simulasi and menganalisa suatu tangan robot dengan menggunakan perisian Solidwork 2009 dan Matlab R2009a. Secara umumnya, langkah pertama adalah melukis dan membina model tangan robot dengan menggunakan perisian Solidwork 2009. Selepas model robot dibina, model itu perlu diimport dari Solidworks ke Matlab menggunakan SimMechanics. Disini, model SimMechanics akan dihasilkan pada Matlab secara automatik. Untuk melaksanakan simulasi bagi suatu tangan robot, pergerakan sendi dalam bentuk gambarajah kotak SimMechanics adalah dikawal oleh bahagain gambarajah kotak Simulink. Masukan seperti jarak sudut, kedudukan sudut and pecutan sudut boleh dimasukkan dengan menggunakan Graphic User Interface (GUI) untuk mengawal bahagian tangan robot itu. Ciri-ciri yang digunakan dalam penghasilan projek ini ialah analisis kinematik dan analisis dinamik bagi bahagain tangan robot dengan menggunakan Simulink dan SimMechanic. Perisian perlulah ditulis dalam M-file untuk menganalisis kinematik ke hadapan dan ke belakang, serta mengantaramuka dari GUI ke model Simulink. Bagi analisis dinamik pula, graf tork pada osiloskop akan terjana apabila nilai pecutan diimport dari GUI. Analisis kinematik biasanya membantu proses penilaian manakala analisis dinamik membantu dalam menganalisa fungsi. Kesimpulannya, projek ini dijalankan dengan lancar dan objektifnya dicapai.
____________________________________________________________________________________
Industrial robot is now one of the most flexible tools today. An industrial robot is comprised of a robot manipulator, power supply, and controllers. The purpose of the thesis is to simulate and analyze a robot manipulator by using CAD software solidwork 2009 and Matlab R2009a. Generally, the first process will be setup the model by drawing a robot manipulator using Solidworks software. After drawing the model, the model is imported from Solidworks to Matlab through SimMechanics link and SimMechanics model is automatically generated by Matlab. For simulating the robot maninpulator, motions of joint in SimMechanics block diagram part is controlling by Simulink block diagram part. Several inputs such as angular displacement, angular position and angular acceleration may set using Graphic User Interface (GUI) for controlling the robot manipulator. The characteristic studies here are the kinematic analysis and dynamic analysis of the manipulator using Simulink and SimMechanic. Program is written on M-file for analyzing forward and inverse kinematic and also interfacing the input from GUI to the Simulink model. For dynamic analysis, torque graph is generated when acceleration value is imported from GUI. Generally, kinematic simulations assists in evaluate form, whereas dynamic simulations assists in analyzing function. Finally, several simulations are performed. As a conclusion, this project is well success and the objective has been achieved
Industrial robot is now one of the most flexible tools today. An industrial robot is comprised of a robot manipulator, power supply, and controllers.; thesis is to simulate and analyze a robot manipulator by using CAD software solidwork 2009 and Matlab R2009a; kinematic analysis and dynamic analysis of the manipulator using Simulink and SimMechanic
Modelling and simulation of a robot manipulator using matlab simulink and simmechanics_Tan Chee Way_E3_2010_875003680_00003084270_NI