Terdapat pelbagai jenis sistem navigasi tanpa pemandu dan salah satu penggunaan popular pada masa kini adalah sistem navigasi berpandukan system navigasi satelit GPS. Dalam projek ini, sistem navigasi berdasarkan GPS dibina pada sebuah kereta mainan kawalan jauh sebagai kenderaan prototaip. Ia menggunakan modul penerima GPS untuk menerima data GPS bagi menentukan posisi semasa di muka bumi ini seperti koordinat latitud dan longitud. Data tersebut kemudiannya akan diproses menggunakan algoritma perisian dari mikropengawal Arduino. Algoritma tersebut mengaplikasikan jarak Euclidean untuk menentukan jarak antara dua jujukan. Oleh itu, sistem akan tahu sama ada ia berada dalam landasan yang betul untuk ia tiba di destinasi yang ditetapkan. Algoritma juga akan mengambil kira data semasa yang diberikan meter pecutan dan seterusnya diletakkan dalam operasi penapis Kalman untuk melakukan perbandingan dengan data yang diterima daripada GPS. Misi projek ini adalah untuk mengemudi kenderaan secara tanpa pemandu berdasarkan sistem navigasi GPS bagi melalui semua titik laluan sasaran yang dipra-takrifkan oleh pengguna. Pada kebiasaannya, sistem jenis ini digunakan untuk berada di tempat yang bahaya, sebagai kenderaan peninjau atau penggunaan tujuan ketenteraan. Secara keseluruhan, projek ini menggunakan Modul Penerima GPS Adafruit Ultimate Breakout Board Versi 3, Unit Pengira Inersia, Modul Ultrasonik, mikropengawal Arduino Uno R3 dan Platform Kereta Turnigy Desert Buggy yang disertakan bersama motor Servo, Pengawal Kelajuan Elektronik dan motor tanpa berus InRunner yang berkemampuan untuk melakukan putaran sebanyak 3300KV.
_______________________________________________________________________________________________________
There are various types of autonomous navigation system where one of the most popular is a navigation system based on GPS satellites navigation. In this project, the navigation system based on the GPS is built on a remote controlled car as a prototype vehicle. It uses a GPS receiver module to receive the GPS data in order to determine its current position on the Earth such as latitude and longitude coordinates. The data then will be processed using a software algorithm from Arduino microcontroller. The algorithm will apply the Euclidean formula to compute the distance between its current location to the targeted destination. Thus, the system will know whether it is in the right path toward its destination. The algorithm also will compute the data from the accelerometer which will be fed into the Kalman Filter to compare with the data obtained from the GPS. The mission of this project is to navigate the vehicle autonomously based on the GPS navigation system to pass through all target waypoints pre-defined by the user. Usually, this kind of system is used to be in a dangerous place, as a reconnaissance vehicle or for militarypurpose use. Overall, this project uses Adafruit Ultimate Breakout Board Version 3, Arduino MEGA 2560 R3 microcontroller, Inertial Measurement Unit and The Turnigy Desert Buggy platform, which is attached together with the Servo motor, Electronic Speed Control and brushless InRunner motor which is able to rotate up to 3300KV.
Autonomous vehicle navigation system using gps with kalman filter / Md Farhan Aizuddin Md Azlin