As we all know, automated system are becoming more and more influencing in our daily life, ranging from every day uses devices and industrial machine such as washing machine, pick-and-place machine and etc. The important of automated machine such as robots became more significant when the reputable company like Honda created Asimo while Sony created Aibo. From what we have all seen here, we know that most of the robots are tend to mimics the locomotion of biological livings such as human, insects and animals. For example, Asimo was designed to mimics human while Aibo was designed to mimics dog behavior and also locomotion system. The use of bio-inspired locomotion system can be apply on various field such as military, underground sewerage system inspection, industrial machine, daily life and entertainment. The objective of this project is to produce a limbless bio-inspired drive system. Therefore, a snake like robot was developed in this project in order to produce the sine-wave movement that mimicked the locomotion of the biological snake without the use of legs or limbs. This project was divided into three main parts which are system simulation, hardware construction, and also program writing. The system simulation was implemented using Matlab while the hardware implementation included the system’s body construction and controller circuit construction. PIC-Basic Pro programming language was used to program the PIC 16F877 in order to control the nine servo motors of the system in order to create the locomotion. The main problem that occurs in this project is that the system cannot moves forward while producing the sine wave pattern as expected, this was caused by the lack of friction between the wheels that attached to the system and the floor surface. The situation was improved by making some modification on the wheels to increase the value of friction created. In a nut shell, the result of this project is satisfactory as the sine-wave pattern locomotion of biological snake was successfully mimicked.
________________________________________________________________________________________
Seperti yang kita tahu, sistem automatik menjadi semakin berpengaruh di dalam kehidupan seharian kita, merangkumi alat kegunaan harian dan mesin dalam industri seperti mesin membasuh baju, mesin ambil-dan-letak dan sebagainya. Kepentingan mesin automatik terpapar apabila syarikat besar seperti Honda menghasilkan Asimo manakala syarikat Sony menciptakan Aibo. Dari apa yang kita nampak di sini, kita tahu bahawa kebanyakan robot cuba meniru cara pergerakan hidupan biologi seperti manusia, serangga dan haiwan. Sebagai contoh, robot Asimo direka untuk meniru kelakuan manusia manakala kelakuan Aibo adalah meniru pergerakan anjing. Kegunaan sistem daya bergerak berasakan hidupan biologi boleh dipraktikkan di dalam pelbagai bidang termasuk ketenteraan, pemeriksaan sistem saliran bawah tanah, mesin industri, kehidupan seharian dan juga hiburan. Matlamat projek ini adalah untuk menghasilkan satu sistem yang meniru daya pergerakan hidupan biologi tanpa menggunakan kaki. Dengan itu, projek ini telah menghasilkan satu robot berbentuk ular yang dapat menghasilkan daya pergerakan ular biologi yang berbentuk gelombang sinus tanpa menggunakan kaki. Projek ini dibahagikan kepada tiga bahagian utama iaitu simulasi sistem, pembinaan perkakasan dan penulisan program. Simulasi sistem dilakukan dengan menggunakan Matlab manakala pembinaan perkakasan termasuk struktur badan sistem dan juga pembinaan litar kawalan. Bahasa pemprograman yang digunakan adalah PIC–Basic Pro di mana ia digunakan untuk memprogramkan PIC 16F877 untuk mengawal kesemua sembilan motor servo dalam sistem supaya menghasilkan daya pergerakan yang dikehendaki. Masalah utama yang timbul dalam projek ini adalah robot tersebut tidak dapat bergerak ke hadapan seperti yang dijangkakan walaupun bentuk gelombang sinus terhasil. Ini disebabkan kekurangan daya geseran di antara roda sistem dengan permukaan lantai. Masalah ini diperbaiki dengan membuat sedikit modifikasi ke atas roda untuk meningkatkan daya geseran yang terhasil. Secara keseluruhannya, keputusan projek ini adalah memuaskan memandangkan daya pergerakan yang berbentuk sinus dapat dimimik oleh robot yang dibangunkan.
BIO-INSPIRED DRIVE SYSTEM_Thong Wai Ling_E3_2008_875002407_00003068426_NI