Penggunaan Kenderaan Permukaan Berautonomi (ASV) untuk tujuan ilmu samudera, seperti pengukuran kedalaman air, pencarian objek yang tenggelam, pencarian sampel-sample organism biopendarcahaya dan sebagainya, sedang berkembang sejak kebelakangan ini. Lapan buah ASV telah dibina di bawah suatu penyelidikan yang sedang berterusan. Kesemua ASV tersebut telah dilengkapi dengan GPS, kompas digital, transducer (pemindah) kedalaman dan suhu, motor servo, pendorong air, pemancar-penerima frekuensi radio, modem dan penggawal. Objektif projek ini adalah untuk membolehkan sekelompok ASV bergerak dalam kawasan pengemudian dan menjalankan sesuatu tugas dengan cekap dengan mengaplikasikan kecerdasan berkomuniti (swarming intelligence) pada ASV-ASV tersebut dengan menggunakan peralatan-peralatan tesebut. Dalam mengaplikasikan kecerdasan berkomuniti, pencarian laluan pengemudian optimal pada Drosophilia atau lalat buah digunakan. Selain itu, algorithma penerbangan Lévy juga digunakan bersama dengan sempadan dan pengenalan kawasan untuk menghasilkan koordinat GPS yang rawak untuk ASV-ASV tersebut. Akan tetapi, ketepatan dan kepekaan penerima GPS adalah rendah. Oleh sebab itu, untuk mengatasi masalah ini, sasaran kawasan digunakan untuk menggantikan sasaran titik. Kesimpulannya, simulasi perancangan laluan telah dihasilkan dengan berjayanya berdasarkan koordinat sebenar dengan menggunakan pengaturcaraan MATLAB.
_____________________________________________________________________________________
The use of Autonomous Surface Vehicles (ASVs) for oceanographic purposes, such as water depth measurement, locating submerged objects, obtaining samples of bioluminescent organisms and other purposes has been developing recently. Eight ASVs have been fabricated under an ongoing research. They are all equipped with Global Positioning System (GPS), digital compass, depth and temperature transducer, servo motor, water thrusters, RF transceiver, modem and controller. The objective of this project is to enable the swarm of mini ASVs to move about the navigation area and to intelligently perform a certain given task by implementing swarm intelligence on them with the mentioned equipments. In implementing the swarm intelligence, the optimal navigation path searching of the Drosophila or fruit fly is utilized. Besides that, Lévy flight algorithm is also used together with boundary and region recognition to generate random GPS positions for the ASVs. However, the accuracy and the sensitivity of the GPS receiver are low. Hence, to overcome this, area target is used instead of the point target. As a conclusion, the simulation of the path planning for each ASV has been successfully developed based upon real coordinates by using MATLAB programming.
Autonomous Surface Vehicles (ASVs) for oceanographic purposes, such as water depth measurement, locating submerged objects, obtaining samples of bioluminescent organisms and other purposes; Global Positioning System (GPS), digital compass, depth and temperature transducer, servo motor, water thrusters, RF transceiver, modem and controller; swarm intelligence, the optimal navigation path searching of the Drosophila or fruit fly is utilized
http10.121.224.63vjs#..irstorexfileMini%20autonomous%20surface%20vehicle%20swarming%20%20tools_Kok%20Chee%20Hou_E3_2010_875003641_00003084335_NI.pdf