Untuk mencapai penerbangan yang stabil, masalah dalam menyelesaikan masalah momen inersia permulaan adalah penting. Lokasi pusat graviti struktur perlu bertindih dengan pusat graviti bagi pemasangan quadrotor yang telah lengkap. Ini adalah untuk memastikan bahawa quadrotor tidak akan terbalik semasa berlepas pada paras bumi. Ini boleh menyebabkan kerosakan kepada komponen quadrotor dan juga boleh mengurangkan kecekapan kerangka struktur quadrotor. Dalam usaha untuk menyelesaikan masalah momen inersia permulaan bagi kerangka struktur, beberapa analisis telah dilakukan untuk mensimulasikan keadaan quadrotor semasa terbang. Simulasi juga dilakukan menggunakan perisian Aplikasi Interaktif Tiga dimensi Berbantukan Komputer (CATIA) untuk mensimulasikan lokasi pusat graviti. Fabrikasi kerangka struktur telah dilakukan dengan setepat yang mungkin untuk mengelakkan sebarang kesilapan paralaks yang akan menyebabkan pusat graviti untuk kerangka itu akan berubah. Telah didapati bahawa dengan mempunyai kerangka yang stabil; sama ada dari segi gulingan atau pusat graviti, kita boleh menyelesaikan seluruh masalah momen inersia struktur. Bagi menyokong usaha ini, kita akan menggunakan empat sistem motor yang sama untuk sumber tujahan. Selepas beberapa ujian penerbangan, ia didapati bahawa bingkai struktur memainkan peranan utama bagi quadrotor untuk mencapai penerbangan yang stabil dan sekata. Ini terbukti kerana selepas beberapa insiden kemalangan, disebabkan berlaku kerosakan kepada bingkai struktur, masalah momen inersia permulaan tidak lagi dapat diselesaikan dan telah menyebabkan quadrotor terbalik disebabkan oleh pengagihan tujahan tidak seimbang oleh motor.
___________________________________________________________________________________
To achieve a stable flight, problems in solving the inertial moment problem is crucial. The location of the center of gravity of the structure should be coinciding with the center of the gravity of the complete quadrotor assembly. This is to ensures that the quadrotor would not tip over during the takeoff at ground level. This could results in damages towards the component of the quadrotor and also could reduce the efficiency of the quadrotor structural frame. In order to solve the inertial moment of the structural frame, some analysis were done to simulate the situation of the quadrotor when flying. Simulations were also done in Computer Aided Threedimensional Interactive Application (CATIA) software to simulate the locations of the center of gravity. The fabrications of the structural frame were done as precise as possible to avoid any parallax error that would cause the center of gravity for the frame would be changed. It was found out that by having a balance frame; either in term of rolling or center of gravity, we could solve the whole structural inertial moment problem. To support this, we would use four similar motor systems for the thrust source. After several flight tests, it was found that the structural frame plays a major role for the quadrotor to achieve a stable and level flight. This has been proven because after several crashes, due to some damages to the structural frame, the inertial moment could not solved and has caused the quadrotor to tip over due to unbalance distribution of the thrust produce by the motor.
Miniature quadrotor unit with inertial moment stabilization control_Mohamed Firdaus Bin Mohamed Al Ghaffar_A2_2012_NI