Kawalan teragih untuk sistem kerjasama adalah satu bidang penyelidikan yang
baru dalam sistem kawalan. Penyelidikan ini tumpu dalam pencirian algoritma
kawalan teragih kerjasam untuk menyelesaikan formasi penjejakan bagi sekumpu-
lan robot beroda. Penyelidikan sedia ada tumpu dalam cara Matematik untuk
bukti penumpuan kawalan teragih tetapi tiada yang menyelidik bagaimana parame-
ter dalam algoritma menjejaskan kawalan. Selain itu, biasanya hanya satu topologi
komunikasi diselidik dalam menyelesaikan formasi penjejakan. Jadi, penyelidikan
ini akan mengisi jurang dengan pencirian parameter kawalan teragih kerjasama.
Di samping itu, beberapa topologi komunikasi juga akan digunakan untuk menguji
bagaimana cara ejen jiran komunikasi akan menjejaskan prestasi. Empat agen robot
beroda akan diuji melalui simulasi. LabVIEWTM digunakan untuk menjalankan
simulasi tersebut. Penyelidikan ini telah menguji kawalan teragih kerjasama melalui
pencirian parameter and juga beberapa topologi komunikasi. Selain itu, pencirian
in mampu melengkapkan analisis Lyapunov sedia ada, dan membantu dalam ka-
jian kawalan kerjasama robot beroda. Pencirian ini membantu untuk memahami
setiap parameter dalam kawalan teragih dan melaraskan parameter untuk menye-
lesaikan isu formasi penjejakan. Sebahagian formasi penjejakan telah dicapai man-
akala kawalan teragih yang digunakan dalam penyelidikan ini masih boleh ditambah
suai dengan menggunakan kawalan penyesuaian dalam algoritma kawalan teragih.
Distributed control for cooperative system is an emerging research eld in con-
trol system. This research focuses on characterization of the distributed control
algorithm in solving formation tracking for multiple non-holonomic wheeled mobile
robots. The existing research work mostly used mathematical approach to proof the
convergence of controller but does not investigate how the parameters would a ect
the controller. Besides, usually only one communication topology is presented in
solving formation tracking. Therefore, this research aims to ll in the gap on cur-
rent research by performing characterization of gain parameters in the distributed
controller studied. Besides, several communication topologies are evaluated to un-
derstand how the neighbouring agents connected will impact the performance. A
multi-agent system that consists of four wheeled mobile robots are investigated in
this research using simulation approach. LabVIEWTM is used to simulate the multi-
agent formation control. This research managed to perform the characterization
of gain parameters and evaluate di erent communication topologies. The charac-
terization would complement the existing Lyapunov analysis thereby improving the
research in cooperative formation control of wheeled mobile robot. This has helped
to understand the how the distributed controller studied and used to tune the con-
troller to solve the formation tracking. The formation tracking control is partially
achieved and can be further improved by making the parameters adaptive to achieve
state consensus.
Characterization of cooperative control For multiple non-holonomic wheeled mobile robots to achieve formation tracking_Lee Zhi Xian_E3_2017_MFAR