Dalam sesebuah sistem robotik yang menggunakan motor sebagai penggerak utama, halaju adalah tulang belakang yang mengawal pergerakan robot. Komponen kawalan ini akan memberikan halaju yang stabil kepada sistem dan menyesuaikan halaju pergerakan robot mengikut keadaan-keadaan tertentu. Pengawalan halaju robot menjadi target utama dalam merekabentuk projek kali ini. Pengawalan halaju robot penting kerana ianya adalah aspek utama yang memainkan peranan dalam memacu pergerakan robot mengikut penyelarasan arahan-arahan yang telah diprogramkan ke dalam sistem sesebuah robot. Beberapa proses perlu dilalui bagi mencapai objektif ini, antaranya merekabentuk pengawal kelajuan menggunakan pengawal PID berdasarkan beberapa kaedah-kaedah klasik, menganalisis serta membandingkan prestasi yang diperoleh daripada berlainan kaedah dan memilih satu kaedah klasik yang terbaik serta sesuai digunapakai untuk projek kali ini. Bahagian yang paling rumit dalam merekabentuk pengawal kelajuan adalah untuk menentukan parameter PID yang sesuai dan stabil mengikut ciri-ciri yang dikehendaki. Keputusan akhir dapat dicapai dengan menganalisis keputusan yang diperoleh daripada kaedah-kaedah yang digunapakai. Pengawal halaju berpaksikan pengawal PID berjaya direka serta memberikan kelajuan yang stabil kepada sistem robot pengikut.
_______________________________________________________________________________________________________
In robotic system that using motor as a prime mover, speed control is one of the crucial element in controlling the robot. The control component will provide a steady velocity to the system and adjust the speed of the robot's movement according to a desirable velocity condition. The main target in this project is to design a speed controlling system for mobile robot. It is a key aspect that plays a role in driving robot movements in accordance with the co-ordinated instructions that are programmed into a robotic system. Some processes need to be pursued in order to achieve this objective, including designing a speed controller using PID controller based on some classical methods, analyzing and comparing performance obtained from different methods and selecting the best classical method and suitable tuning method. The most complex part in designing the speed controller is to determine the appropriate and stable PID parameters according to the desired characteristics. Final results can be achieved by analyzing the results obtained from all the methods used. PID controller for controlling the velocity of brushed DC motor successfully designed.
Controlling differential motor using microcontroller / Mohammad Azreen Mat Jemin