Bagi membangunkan projek ROBOT ini, ia dilaksanakan dengan menggunakan “Algoritma Menyusuli Dinding”. Algoritma ini telah dibangunkan untuk simulasi robot dengan menggunakan susunan mencari jarak bagi mengemudikan Robot. Algoritma ini telah diuji dengan pelbagai bentuk keadaan untuk pembangunan penyelesaian Robot dan mengurangkan kemungkinan dalam penyelesaian untuk mengingat setiap pergerakan. Kebiasaannya, perkembangan peredaran “Robot Menyusuli Dinding” telah dianalisa dan keputusannya dipersembahkan. Algoritma Menyusuli Dinding berupaya mengemudikan Robot untuk menyusuli dinding dengan baik pada setiap suasana keadaan yang diuji. Dalam projek ini, saya perlu mengawal Robot untuk menyusuli dinding dengan sempurna. Robot ini dikawal dengan menggunakan pengawalmikro BASIC Stamp. Pengawalmikro ini digunakan untuk mengawal pergerakan berturutan badan robot yang disambung dengan servo motor. Pengawalmikro juga digunakan untuk memantau sinaran infra merah pada robot. Maka, ROBOT akan mengelak halangan atau dinding apabila infra merah mengesannya. Robot ini dapat dikawal secara automatik dan manual. Gambaran antaramuka pengguna (GUI) dibangunkan dengan menggunakan VISUAL BASIC untuk kegunaan pengguna bagi memberi arahan pengawalan ROBOT. Dengan menggunakan antaramuka VISUAL BASIC, komputer A akan menghantar data kepada komputer B melalui internet/LAN. Kemudian komputer B akan menghantar data yang diterima dan menterjemahkannya kepada BASIC Stamp untuk melaksanakan program yang dipilih. Kemudian ROBOT akan bergerak berdasarkan aturcara yang telah ditulis pada BASIC Stamp. Data daripada komputer B akan dihantar kepada ROBOT melalui port selari.
______________________________________________________________________________________
This project demonstrates the use of Wall Following Algorithm for the development of mobile robot wall-following behaviors. Algorithms are developed for a simulated mobile robot that uses an array of range finders for navigation. Navigation algorithms are tested in a variety of differently shaped environments to encourage the development of robust solutions, and reduce the possibility of solutions based on memorization of a fixed set of movements. A typical wall-following robot evolutionary cycle is analyzed, and results are presented. Wall Following Algorithm is shown to be capable of producing robust wall-following navigation algorithms that perform well in each of the test environments used. In this project, i need to control the Robot to follow the wall. The robot is controlled by a BASIC Stamp microcontroller. The microcontroller is used to sequence the movement of the robot body sections via servos. The microcontroller also monitors the infrared sensor so that the ROBOT will avoid obstacles and wall as it explores. It can be automatically or manually control led through the internet/LAN. A user friendly GUI is developed using VISUAL BASIC to interface the user commands with the Robot controller. Computer A will be sent the data to computer B through the internet/LAN using JAVA program. Computer B will send the data to the BASIC Stamp and the BASIC Stamp will check their program. Then, the ROBOT will move depend on the program. The data will be sent to the ROBOT through the parallel port.
Design of robot motion planning algorithm for wall following robot_Muhamad Khairul Ali Hassan_E3_2006_NI