Sekumpulan robot merupakan bidang robotik yang popular yang menumpukan
pengawalan robot dalam bilangan yang banyak. Di dalam tesis ini saya
mempersembahkan pembentukan laluan di dalam sekumpulan robot dan menggunakan
kaedah B.A.T.M.A.N iaitu kaedah yang lebih baik dalam bidang Rangkaian Bergerak
Ad Hoc. Objektif projek ini adalah untuk membentuk simulasi pembentukan laluan oleh
banyak agen di dalam suatu arena. Pada masa yang sama, kaedah B.A.T.M.A.N
dilaksanakan untuk komunikasi antara agen-agen tersebut. Dua pembolehubah dikaji di
dalam projek ini iaitu bilangan agen dan jarak penglihatan agen terhadap kecekapan
proses pembentukan laluan tersebut. Bahagian yang agak sukar ialah menghasilkan
agen yang dapat menyambung laluan antara dua tempat tujuan sambil bergerak secara
rawak di dalam arena tersebut. Langkah pertama ialah mempelajari topik yang berkaitan
iaitu pembentukan laluan di dalam sekumpulan robot dan juga mengenai rangkaian Ad
Hoc. Langkah seterusnya ialah mengaplikasikan teori dan kaedah tersebut ke dalam
simulasi menggunakan perisian yang dikenali sebagai NetLogo 4.0.4.
Walaubagaimanapun, sebelum membina rekabentuk model tersebut, arahan-arahan dan
antaramuka asas perisian tersebut perlu dipelajari. Keputusan projek ini telah
membuktikan hipotesis. Pembentukan laluan dapat dihasilkan dengan betul dan
pembolehubah yang memberi kesan kepada kecekapan pembentukan laluan dapat
dibuktikan.
_________________________________________________________________________________
Swarm robotics is a popular field in robotic intelligence that focuses on
controlling large number of multi-agent system. In this thesis I present the path
formation in robot swarms and with B.A.T.M.A.N approach which is the improvement
and better approach of Mobile Ad Hoc Networking. The objective is to create a
simulation of path formation by multiple agents in an arena. And at the same time to
apply the B.A.T.M.A.N approach in terms of their communications among the agents.
Two parameters are tested in this project. They are the number of agents and their
sensing range with respect to the efficiency of path formation. The hardest part is to
make the agents connect a path from one point to another point while moving randomly
in the arena. The first step is to study relevant topics regarding the path formation in
robot swarms and also about the Ad Hoc Networking. The next step is to apply those
theory and approach into a simulation in a software called NetLogo 4.0.4. However,
before actually constructing the model design, the basic command and interface of the
software must be learned. The outcome of this project has proven the hypothesis. The
path formation is correctly done and the parameters that are affecting the efficiency of
path formation are proven.
Swarm robotics is a popular field in robotic intelligence that focuses on controlling large number of multi-agent system; path formation in robot swarms and with B.A.T.M.A.N approach which is the improvement and better approach of Mobile Ad Hoc Networking; theory and approach into a simulation in a software called NetLogo 4.0.4.