Objektif utama projek ini adalah rekabentuk dan pembinaan model sebuah kerusi roda elektrik yang mempunyai fungsi kawalan halaju. Model kerusi roda tersebut akan digunakan untuk menyelidik ciri-ciri sebuah kerusi roda yang mempunyai fungsi kawalan halaju. Projek ini melingkungi pembuatan badan model kerusi roda, rekabentuk papan litar elektronik, dan kod perisian system kawalan. Badan model kerusi roda terdiri daripada papan yang memegang motor elektrik dan papan litar elektronik. Papan litar elektronik terdiri daripada dua mikropengawal yang dihubung dengan bas I2C. Sepasang pengekod akan dipasang pada roda untuk maklum balas halaju dan jarak. LCD digunakan untuk paparan dan panduan pengguna. Satu penderia ultrasonik ditambah untuk mengesan halangan atau objek. Pengguna akan mengawal kerusi roda dengan sebuah remote kawalan tanpa wayar. Sistem ini direka untuk mudah diubahsuai, alat I2C tambahan boleh ditambah pada bas I2C dan sensor tambahan boleh ditambah pada pin mikropengawal yang tidak diguna. Sistem ini berfungsi seperti yang dijangka, kita boleh mengawal halaju kerusi roda dan pergerakan dengan lancar. Melalui pengekod pada roda, kita boleh mendapatkan halaju gerakan dalam unit rpm atau jarak yang dilalui dalam unit cm pada kedua-dua roda. Bacaan dari pengekod telah terbukti tepat dengan bandingan dengan bacaan takometer. Kesimpulannya, kesemua objektif projek ini berjaya dicapai.
_________________________________________________________________________________________
The main objective of this project was to design and develop a speed control electric wheelchair’s model. The wheelchair’s model will be used to investigate the characteristic of a speed control electric wheelchair. The project consists of building the wheelchair’s model body, designing the electronic print circuit boards (PCBs), and writing the control system coding. The body consists of a wooden strip board that holds the motor gearbox and PCB boards. The embedded electronics consists of two microcontrollers, which are connected by an I2C bus. A pair of optical encoder was used for speed or position feedback and a LCD was used for user’s display and guidance. One ultrasonic sensor added for obstacle or object sensing. The user will control the wheelchair’s model through a RF wireless remote control. The system is designed for expandability, additional I2C device can be added to the I2C bus and additional sensor can be added to the unused pins of the microcontroller. The system works as expected; we are able to control the wheelchair’s model navigation properly. Through the encoder feedback, we are able to get the running speed in RPM or the distance run in cm for both drive wheels. The encoder readings were proved to be accurate by comparison with tachometer’s readings. As a conclusion, all objectives in this project are successfully achieved.
Model of speed control electric wheelchair_Lim Ching Chin_E3_2009_875004510_00003095331_NI