Salah satu bidang penting robotika autonomi adalah penyelesaian maze. Sekitar robot itu tidak diketahui sehingga robot mesti mempunyai keupayaan untuk membuat keputusan dengan sendirinya dengan mencari jalan dari titik permulaan hingga keluar dari labirin. Dalam projek ini, Arduino Nano digunakan sebagai mikrokontroler robot pemecah labirin untuk menerima isyarat input dari sensor ultrasonik dan menghantar output ke litar kawalan motor. Litar kawalan motor ini direka dengan menggunakan pemandu L293D IC yang boleh mengawal kelajuan putaran dua motor DC secara serentak dengan mengubah modulasi lebar nadi (PWM). Berhubung dengan labirin, struktur tertentu direka dan dua jenis teknik algoritma, iaitu algoritma berikut dan berikrar dilaksanakan dengan menggunakan Arduino Software (IDE). Perbandingan hasil untuk kedua-dua algoritma dari segi masa yang diambil untuk menyelesaikan maze dijalankan. Seterusnya, kelajuan mengoptimum untuk robot juga dianalisa supaya robot dapat meningkatkan kecekapan dalam penyelesaian maze. Tempoh penyelesaian untuk algoritma berikut dinding adalah lebih pendek daripada algoritma ikrar kerana trek maze lebih menguntungkan pada algoritma berikut dinding .
_______________________________________________________________________________________________________
One of the important fields of autonomous robotics is maze solving. The surrounding of the robot is unknown so the robot must have the capabilities to make decision by itself by finding the way from the starting point to the exit of a maze. In this project, Arduino Nano is used as the microcontroller of the maze solving robot to receive input signal from the ultrasonic sensors and send output to the motor control circuit. This motor control circuit is designed by using a motor driver L293D IC which able to control the rotational speed of two DC motors simultaneously by varying the pulse width modulation (PWM). With regard to the maze, a specified structure is designed and two types of algorithms techniques, namely wall following and pledge algorithm are implemented by using Arduino Software (IDE). The comparison of the result for both algorithms in terms of time taken to solve the maze is carried out. Next, the optimize speed for the robot is also analysed so that the robot can improve the efficiency in maze solving.The solving duration for the wall following algorithm is shorter than the pledge algorithm due to the maze track is more favour to the wall following algorithm.
An autonomous maze solving robot / Lim Yong Shan