Seni bina kawalan adalah satu kandungan risikan yang penting dalam robot lincah. Setelah mengkaji subsumption seni bina seni bina terubah yang lain, satu seni bina hibrid diperkenalkan dalam projek ini. Ia berasakan subsumption seni bina dan mengintegrasikan dasar kelakuan. Kelakuan berpangkalan kepergerakan robot didakwa dapat melakukan tugasan dalam persekitaran realiti yang tidak tersusun dan dinamik. Proses kelakuan berpangkalan perancangan menggunakan konsep keutamaan tetap untuk
menyelaras kelakuan. Ia boleh memegang kelakuan dengan sempurna. Semua kelakuan bertukar dengan lancar dan baik. Simulasi itu menggunakan 5 lapisan seni bina kawalan termasuk pengembaraan, mengelakkan halangan, pencarian gol dan sebagainya. Robot kepergerakan semata-mata bergantung pada
maklumat daripada penderia yang ultrasonik untuk pengelakan halangan dan LDR untuk pencarian gol. Algoritma yang dicadangkan diuji dengan satu selapis mekanikal platform bagi kepergerakan robot. Pengawal robot lincah itu adalah dalam persekitaran “C", iaitu Boost C. Selain daripada objektif utama iaitu
pengajian kelakuan berpangkalan algoritma, robot ejen pelbagai adalah sebahagian bagi projek saya. Satu pengikut pemimpin sistem direkabentuk dan direalisasikan. Daripada keputusan, ia menunjukkan seni bina ini adalah mudah dan berkesan untuk pengelakan halangan. Ia adalah teguh dan berespon cepat untuk perubahan persekitaran. Pengikut mampu mamastikan dan mengikut trek pemimpin dengan maklumat yang diterima daripada pemimpin. Kesimpulannya, algoritma yang dicadangkan adalah berkesan dalam pengelakan halangan.
_________________________________________________________________________________________
Control architecture is an important investigative content in mobile robot. After studying the subsumption architecture and some other modified architecture, a hybrid architecture is introduced in the project, which is based on the subsumption architecture and integrates the behaviour based planning. Behaviour based mobile robot is claimed to enable task execution in unstructured and dynamic real-world environments. The process of behaviour based planning use the concept of fixed priority to coordinate the behaviours. It can hold the intention of sub-behaviours perfectly. Each of the behaviours switches smoothly between them. The simulation uses 5 layers control architecture including wander, avoiding obstacle, goal seeking and so on. The mobile robot solely depends on the information from the ultrasonic sensor for obstacle avoidance and LDR for goal seeking. The proposed algorithm is tested on a simple mechanical platform of mobile robot. The controller of the mobile
robot is run on a “C” environment, which is Boost C. Besides the main objective of studying the behaviour based algorithm, multi agent robot system is another part of my project. A leader follower system is designed and realized. From the results, it shows this architecture is simple and effective for obstacle avoidance. It is robust and enables rapid response to the environment changes. The follower is able to keep track of the leader with the information received from the leader. As a conclusion, the proposed algorithm is effective in obstacle
avoidance.
Implementation of behaviour based mobile robot_ Tan Tiong Cheng_E3_NI