Pengguna kerusi roda akan menghadapi pelbagai cabaran semasa dalam perjalanan dari satu destinasi ke destinasi. Tangan mereka akan diperlukan untuk menggerakkan kerusi roda. Ini menyukarkan pengguna kerusi roda untuk menentukan tempat bagasi yang sesuai di kerusi roda. Oleh sebab itu, pedati pengikut pembawa bagasi adalah satu inisiatif yang akan meringankan beban kepada pengguna kerusi roda. Kaedah yang digunakan ialah melalui sistem pengesanan warna dengan menggunakan pengesan Pixy CMUcam5TM, mikropengawal Arduino MEGA, pengesan ultrasonik, motor servo, motor driver dan motor transaksel. Pengesan Pixy CMUcam5TM digunakan untuk melakukan pengesanan warna pada sasaran yang ditetapkan. Arduino MEGA adalah mikropengawal utama yang mengawal semua kemasukan dan keluaran data berdasarkan kepada program. Motor servo digunakan untuk mengemudi arah roda hadapan manakala sensor ultrasonik digunakan untuk melaksanakan tugasan mengelak halangan. Kawalan pergerakan motor transaksel dilakukan melalui motor driver. Teknik pengesanan warna adalah berdasarkan kawasan permukaan sasaran yang ditetapkan dan kecerahan dari latar belakang. Bidang pandangan (FOV) pengesan Pixy CMUcam5TM ialah 73.98° apabila jarak antara sensor dan sasaran berada pada 1.50m. Sebagai tambahan, pengesan ultrasonik mempunyai ralat maksimum sebanyak 1.00% manakala motor servo mempunyai ralat sebanyak 15.74% apabila beban seberaat 1kg deikenakan.
_______________________________________________________________________________________________________
Wheelchair user will face various challenges during travelling from one destination to another. Their hand will be required to maneuver the wheelchair around. It is difficult for a wheelchair user to identify the appropriate location to place their luggage within the wheelchair itself. Therefore, luggage carrying following cart is an initiative that could lighten the burden for wheelchair users. The method used is via colour tracking system using Pixy CMUcam5TM sensor, Arduino MEGA microcontroller, ultrasonic sensors, servo motor, motor driver and transaxle motor. Pixy CMUcam5TM sensor is used to perform colour tracking on target of interest. Arduino MEGA is the main microcontroller that controls all the input and output data based on the program. Servo motor is used to steer the direction of the front wheel while ultrasonic sensors are used to perform obstacles avoidance task. The movement control of transaxle motor is performed through motor driver. Colour tracking technique is based on surface area of the target of interest and brightness from the background. The field of view (FOV) of Pixy CMUcam5TM sensor is 73.98° when the distance between the sensor and the target is at 1.50m. In addition, the ultrasonic sensors and servo motor are also discussed to identify the performance and its sensitivity respectively. The average maximum error on the ultrasonic sensors is 1.00% while the servo motor has an average error of 15.74% when 1kg of load is exert on it. Lastly, an effective target tracking system is successfully designed for this project.
Luggage carrying cart follower for wheelchair using microcontroller / Hoo Jian Rong