Kenderaan dalam air sudah wujud sejak beberapa tahun kebelakangan ini. Salah satu kenderaan dalam air termasuklah kenderaan dalam air autonomi (AUV). Terdapat pelbagai jenis AUV bergantung kepada fungsinya dicipta dan salah satu daripadanya adalah peluncur dalam air. Peluncur dalam air berfungsi dengan menggunakan apungan neutral dengan sedikit bantuan daripada bateri untuk bergerak dari satu tempat ke satu tempat yang lain. Peluncur dalam air bergantung pada daya apungan hidraulik di dalam tangki pemberat balast menggunakan motor berarus terus yang kecil untuk mengubah ketumpatan kenderaan ini yang sekitarnya dikelilingi oleh air untuk menyelam atau kembali ke permukaan air. Cabaran projek ini adalah untuk mengenalpasti model kenderaan peluncur dalam air dan satu system kawalan yang sesuai untuk model ini member respon yanag baik. Oleh itu, projek ini didedikasi untuk mencari takat kedalaman yang sesuai dengan karakteristiknya. Ekspresi matematik yang digunakan adalah berdasarkan Graver (2005) yang dimodel menggunakan perisian MATLAB dan Simulink. Kawalan Kuadratik Lelurus adalah jenis kawalan yang digunakan dalam projek ini. Hasil simulasi akan dianalisis di akhir projek ini.
_________________________________________________________________________________________
Underwater vehicle have been around these recent years. One of it included autonomous underwater vehicle. AUV also have various types depending on what it is being develop for. One of the AUV type is the underwater glider. It moves using its neutral buoyancy with little help from the battery to move from one destination to another destination. Underwater glider depends on the hydraulic buoyancy came from the ballast tank which functional using small DC motor to change vehicle density which surrounding by water so that the vehicle can either to dive or surface. The challenge for this project is to identify the existing underwater glider and reliable control system that suits to this model and giving good response from time to time. Thus, this project is dedicated on finding and designing depth controller system that is reliable for an underwater vehicle like underwater glider to operate smoothly suits with its characteristics. The mathematical expression is referred from Graver (2005) and modeled in MATLAB and Simulink software. Linear Quadratic Regulator (LQR) is the controller that will be used in this project instead of other controller. The result will be analysed in the end of this research.
Depth controller for underwater vehicle_Nur Fasehhah Binti Omar Baki_E3_2011_875003920-00003089476_NI