Robot pemeriksaan paip adalah sebuah kenderaan yang membuat pemantauan keadaan dinding bahagian dalam paip. Robot pemeriksaan paip boleh dibahagikan kepada tujuh jenis robot. Dalam projek ini, sejenis platform robot iaitu jenis penekanan terhadap dinding telah difabrikasikan. Ianya mempunyai tiga bahagian berukuran 542 mm panjang dan 230 mm diameter maksima. Ianya mempunyai tiga bahagian untuk meningkatkan kestabilan ketika pergerakan dan untuk memudahkan proses pemasangan dan pembongkaran robot kembali. Robot jenis penekanan terhadap dinding dipilih kerana ianya membolehkan robot mempelbagai diameter maksimanya. Tiga bahagian robot adalah bahagian kamera, bahagian modul pacuan ke depan dan bahagian modul pacuan ke belakang. Bahagian kamera terletak di bahagian depan sekali robot agar dapat mengambil gambar yang jelas ketika di dalam paip. Bahagian pemanduan di reka supaya terbahagi kepada dua adalah untuk melepaskan robot daripada sebarang rintangan di dalam paip. Mikropengawal dan antara muka unit grafik digunakan untuk mengawal robot ini. Ada sepuluh penggerak dan satu kamera dalam membangunkan sistem terbenam robot ini. Penggerak tersebut adalah motor DC mikro logam dengan transmisi, motor DC dengan transmisi dan motor servo mikro. Ujian bagi robot telah dijalankan di makmal. Paip telah disusun supaya menyondong pelbagai darjah, dan darjah maksima adalah 30 darjah untuk robot masih berupaya bergerak ke hadapan. Robot hanya mampu untuk pusing ke kanan atau ke kiri apabila berada di luar paip sahaja. Secara keseluruhannya, reka bentuk dan pembangunan robot pemeriksaan paip telah berjaya apabila ia dapat bergerak dan memberikan visual dari dalam paip. Namun begitu, sistem robot perlulah di tambah baik dengan penambahan penderia untuk mengesan diameter paip maksima.
_______________________________________________________________________________________________________
Pipe inspection robot are vehicles that perform the monitoring of inner pipe conditions. Pipe inspection robot mainly can be divided into seven types of robot. In this project, a wall-press type platform is fabricated. It has three sections measuring a total length of 542 mm and 230 mm maximum diameter. The three sections is to provide sufficient stability to move and for easy disassembly and assembly. Wall-press type is chosen because it provides the robot with an ability to vary its maximum diameter. The three sections are camera section, front driving module section and back driving module section. The camera is located at the front to provide a clear image inside the pipe. The driving module section designed to be two sections is to allow the robot to get through obstacles inside the pipe. Microcontroller and GUI is used to operate this robot. Ten actuators and one camera are used to develop this robot embedded system. The actuators are DC micro metal geared motor, DC motor and micro servo motor. Testing of the robot is done in a lab. Pipe is configured for varying slope angle. For slope angle configuration, the maximum angle that the robot are able to moves forward are 30°. The robot is able to turn sideways while being outside of the pipe. Overall, the pipe inspection robot is successfully designed and developed because it can navigate and provide view inside a pipe. However, the system of the robot need to be improved by using sensors to auto detect the maximum pipe diameter.
Design and development of a pipe inspection robot / Muhammad Azri Abdul Wahed