Design and implementation of autonomous autopiloted aerial vehicle platform / Ahmad Ashraf Mohamad
Pengawalan sesebuah helikopter adalah kompleks dan ia termasuklah interaksi daya-daya dan pengawalan imbangan terhadapnya. Walaupun kondisi yang stabil boleh diperolehi daripada sistem kawalan yang canggih, rekabentuk mekanikal yang baik akan mengurangkan masalah ketidakstabilan sesebuah helikopter. Salah satu daripada rekebentuk itu ialah sistem kipas jenis selari. Walaubagaimanapun, sebuah sistem kawalan yang baik masih diperlukan memandangkan sesebuah helicopter melibatkan parameter-parameter yang banyak. Pengawal mikro jenis PIC16F876A telah digunakan mengambil bacaan dari penderia, membuat pengiraan dan mengawal keluaran (dua motor DC dan dua motor servo) . Di dalam projek ini, penderia ultrasonik digunakan untuk mengawal ketinggian helikopter. Implementasi sesebuah sistem kawalan seperti PID akan meningkatkan kebolehan sistem. Implementasi menunjukkan helikopter dengan kipas selari mampu untuk terbang dalam kondisi terkawal tetapi beberapa pengubahsuaian diperlukan bagi menambahkan kestabilannya.
_________________________________________________________________________________________
The control of a helicopter is complex, and includes the interaction of forces and the balancing of them. Although a stable condition can be achieved with sophisticated control system, good mechanical design can reduce the problem of instability of a helicopter. One of the designs is the coaxial types of blade system. Nevertheless, a good control system is still needed since a helicopter control involves many parameters. The PIC16F876A microcontroller has been used to measured the input from sensor, do the calculation and control the actuators (two DC motors and two servos). In this project, ultrasonic sensor is used to control the height of the platform. The implementation of a control system such as PID will increase the efficiency of the system. Implementation shows that the coaxial helicopter is able to fly in control condition but more adjustment needs to be made to make it more stable.
