Robot mudah alih autonomi telah dipertimbangkan untuk banyak aplikasi perkhidmatan seperti pembersih rumah pintar dan sistem penghantaran tanpa pemandu. Walau bagaimanapun, untuk beberapa tugas yang tertentu, robot mudah alih mesti dapat mengelakkan rintangan dan boleh bergerak dengan cekap dari titik permulaan ke titik matlamat. Dalam kes sedemikian, teknik mengelakkan perlanggaran yang baik diperlukan di mana jarak antara robot dan halangan mesti disimpan tanpa sifar. Dalam projek ini, strategi mengelakkan perlanggaran direka dan dibangunkan untuk robot bergerak mudah alih yang berlainan, yang dibina menggunakan mikrokontroler ATmega 328p. Dua algoritma, iaitu Medan Potensi Buatan (APF) dan Bug 2 digabungkan ke dalam model dengan sensor ultrasonik untuk mengesan dan mengelakkan rintangan. Untuk strategi perancangan jalur, kaedah mati yang diedarkan dibangunkan untuk mengira kelajuan dan kawalan kedudukan robot manakala pengawal berkompresi proporsional yang diskret (PI) digunakan untuk mengawal halaju kedua-dua roda. Untuk menilai prestasi kaedah yang dicadangkan, Antara Muka Pengguna Grafis MATLAB (GUI) dibuat untuk merekod jalan yang disasarkan dan sebenar robot. Dalam karya ini, ditunjukkan bahawa kedua-dua algoritma menyediakan strategi mengelakkan perlanggaran yang baik dengan ralat maksimum hanya 5cm.
_______________________________________________________________________________________________________
Autonomous mobile robots have been considered for many service applications such as intelligent household cleaners and unmanned delivery systems. However, for some specific tasks, a mobile robot must be able to avoid obstacles and move efficiently from a starting point to a goal point. In such a case, a good collision avoidance technique is required where the distance between the robot and the obstacle must be kept non-zero. In this project, a collision avoidance strategy is designed and developed for a differential drive mobile robot, which is built using ATmega 328p microcontroller. Two algorithms, namely Artificial Potential Filed (APF) and Bug 2 are integrated into the model with an ultrasonic sensor to detect and avoid the obstacles. For path planning strategy, the dead-reckoning method is developed to calculate the speed and position control of the robot while discrete proportional-integral (PI) controllers are used to regulate the velocities of both wheels. In order to evaluate the performance of the proposed methods, a MATLAB Graphical User Interface (GUI) is created to plot the targeted and real path of the robot. In this work, it is shown that both algorithms provide good collision avoidance strategy with a maximum error of only 5cm.
Design and development of collision avoidance strategy for differential drive mobile robot / Ng Sing Yee