Gripper design of an underwater manipulator / Ooi Yuh Sheng
Tangan Robot merupakan satu bahagian yang sangat penting dalam satu manipulator. Tesis ini berkenaan dengan reka bentuk satu tangan robot yang sama saiz serta ringan dan dapat menggunakan sisten kawalan untuk mengendalikan 5 jari tangan robot. Projek ini membina satu 5 jari tangan robot supaya ia boleh bergerak seperti tangan manusia. Setiap jari tangan robot mempunyai 1 darjah kebebasan untuk digerakkan oleh hanya 1 servomotor dan bergerak hampir seperti tangan manusia. Pengesan sentuhan memberikan isyarak kepada mikropengawal ketika tangan robot memegang sesuatu barang. Motor yang Servo drive menggunakan rantai untuk menggerakkan sector setiap jari. Selain daripada itu, servomotor yang hanya dapat mengeluarkan tenaga putaran rendah untuk jari tangan, jadi tangan robot hanya dapat mengeluarkan tenaga yang umum untuk setiap jari. Segala tingkah laku dan pergerakan robot di kawal oleh satu FPGA. Dengan lebih pengajian and penyelidkan, tangan robot ini boleh digunakan dalam robot yang kemanusian.
_________________________________________________________________________________________
Gripper is an important part of a manipulator. Emulating the motion of a human hand is deemed to be challenging. This project proposes a same-sized and light-weight robotic hand designed and concerned with the feasibility of using control system to control 5 fingers robot hand. The mechanics of five-fingered robot hand is designed in way to mimic the human hand. Each finger of the robot hand has 1 degree of freedom which is actuated by only 1 servomotor and almost acts like a human finger. The function of tactile sensor is to provide the feedback signal to the microcontroller when the gripper holds an object. The Servo Motor chain drive is used to drive the sector of each robot hand’s finger. Furthermore, the servo motor can only provide a low torque for the finger, so the robot hand can only generate a suitable force for each finger. All the behavior and movement of the robot are processed by an FPGA. With further research and development, the robot hand can be used to implement in humanoid robot.
