Pengesanan ralat memainkan peranan yang penting dalam bidang pembuatan kerana dapat membantu pengusaha untuk mengesan sistem yang ralat lebih awal sebelum memberikan kesan pada keseluruhan proses. Pengesanan dan pampasan adalah lebih penting dalam sistem yang saling berkaitan, contohnya manipulator pelbagai robot digunakan untuk melaksanakan tugas kerjasama. Keterhubungan dalam sistem yang bermaksud setiap subsistem bergantung antara satu sama lain untuk melakukan tugasan yang diberikan, sistem anggaran harus digunakan yang dapat membantu untuk menganggarkan kesihatan keadaan subsistem. Dalam projek ini, pemerhati lurus dipelajari pada mulanya dan disimulasikan di bawah keadaan maklum balas pengekod yang tidak bagus. Kajian ini diperluaskan kepada perumusan bukan lurus yang teguh menggunakan teori ‘Sliding Mode’. Model keadaan ruang mewakili dinamik motor DC yang dikaji menukar terlebih dahulu menjadi bentuk kanonik nominal sebelum pemerhati tidak lurus yang teguh direka. Jenis ralat yang diperkenalkan terhadap maklum balas sensor pengekod adalah dalam bentuk Gaussian putih yang tidak bagus (dibatasi). Simulasi pemerhati bukan lurus yang teguh dalam membina semula maklum balas sensor yang ralat membaca semula terhadap kejayaan penumpuan kepada nilai kedudukan yang sebenar. Ini diteruskan dengan sokongan daripada eksperimen dengan menggunakan motor DC yang sebenar yang dilengkapi dengan pengekod. Ralat diperkenalkan melalui konsep perkakasan dalam gelung menggunakan set blok Simulink.
_______________________________________________________________________________________________________
Fault detection plays an important role in the manufacturing area as it can help the manufacturer to detect the faulty system earlier before it can affect the overall processes. Fault detection and compensation are even more crucial in an interconnected system, giving an examples of multi-robot manipulators are employed to perform cooperative task. Interconnectedness within the system which means each subsystem is depend on each other in order to do the task given, an estimation system must be deployed which can help to estimate the health of subsystem condition. In this project, a linear observer is studied at first and simulated under a noisy encoder feedback scenario. The study is further extended to the formulation of robust nonlinear observer utilizing the theory of sliding mode. The state-space model representing the dynamic of the studied DC motor is transformed first into a nominal canonical form before the robust nonlinear observer is designed. The fault type introduced in an encoder sensor feedback is in a form of white Gaussian noise (bounded). Simulation of the robust nonlinear observer in reconstructing the corrupted sensor feedback rereads the successful convergence to the true position value. This is further supported by experimentation using the real DC motor which is equipped with an encoder. The fault is introduced via hardware-in-the-loop concept using Simulink block set.
Sliding mode observer design for sensor fault diagnostic of a mechatronics system / Muhammad Amirul Asyraf Saidin