Tujuan projek ini adalah untuk mereka bentuk dan membina sebuah kereta
autonomi berdasarkan mikropemproses. Mikropemproses yang digunakan dalam projek ini
adalah Arduino UNO R3 yang dikuasakan dengan cip Atmel ATmega328 yang merupakan
mikropemproses RISC berasaskan 8-bit. Arduino adalah mikropemproses mesra pengguna
yang datang dengan persekitaran pembangunan sendiri dipanggil Arduino Software.
Perisian ini terdiri daripada pengkompil bahasa pengaturcaraan piawai dan pemuat but yang
menjalankan mikropemproses. Pada dasarnya, kereta akan dapat bergerak secara automatik
dengan mengikuti garis hitam di trek. Dalam projek ini, sensor inframerah (IR) telah
digunakan untuk mengesan garisan hitam. Sensor ini akan mengesan tahap keamatan
pantulan cahaya berdasarkan warna permukaan dan menghantar isyarat kepada
mikropemproses untuk mengawal arah kereta. Selain daripada sensor IR, mikropemproses
juga berinteraksi dengan dua DC motor dan satu servo motor untuk kawalan arah dan
kelajuan. Untuk meningkatkan kelajuan dan kestabilan kereta, algoritma kawalan PID telah
dilaksanakan. Untuk mempunyai tindak balas dan kestabilan yang mantap, penggunaan
nilai gandaan PID haruslah ditala dengan betul untuk dipadankan dengan keperluan sistem
kawalan kereta kerana sistem yang berbeza akan mempunyai gandaan PID yang berbeza.
Proses penalaan gandaan PID, menggunakan kaedah cuba dan jaya. Seterusnya, sistem
yang lengkap dengan algoritma kawalan PID akan membolehkan kereta untuk bergerak di
sepanjang landasan yang dengan mengikuti garis hitam.
_______________________________________________________________________________________________________
The purpose of this project is to design and build an autonomous car based on
microcontroller. Microcontroller that used in this project is Arduino UNO R3 that powered
by Atmel ATmega328 chip which is an 8-bit RISC-based microcontroller. Arduino is a
user friendly microcontroller that comes with its own development environment called
Arduino Software. The software consists of a standard programming language compiler
and a boot loader that executes on the microcontroller. Basically, the car will be able to
move automatically by following a black line on the track. In this project, infrared (IR)
sensors are used to detect the black line. These sensors will detect the intensity of light
reflection based on surface colour and sent the signal to the microcontroller to control the
car direction. Other than IR sensors, the microcontroller also interfaced with two DC
motors and one servo motor for speed and direction control respectively. To improve car
speed and stability, PID control algorithm has been implemented. To have a good response
and stability, the PID gains must be tuned correctly to match the requirement of the car
control system because different system will have different values of PID gain. To tune the
PID gains, trial and error method has been used. Complete system with PID control
algorithm will enable the car to move along the track by following the black line.
Line following car using infrared with pid controller / Syahnurizal Syahril