Revolusi Industri 4.0 adalah suatu era melibatkan industri yang mempunyai sifat interdisiplin yang kuat, mencakupi kilang-kilang pintar dengan keuntungan kecekapan yang lebih tinggi serta fabrikasi yang fleksibel bagi memastikan daya saing industri. Permintaan sistem multi-robot meningkat hasil daripada fleksibiliti dan keupayaannya dalam menangani tugas kompleks. Algoritma kawalan yang diagihkan adalah jenis kawalan koperasi yang dikaji secara meluas sejak kebelakangan ini disebabkan peningkatan permintaan terhadap robot berkeupayaan tinggi dalam sektor pembuatan. Dalam Revolusi Industri 4.0, komunikasi antara mesin dan mesin adalah suatu yang sangat penting kerana teknologi pembuatan akan menuju ke arah teknologi yang bersifat kooperatif dan berselerak. Projek ini membentangkan Kawalan Penyelarasan Kerjasama berasaskan Rangkaian 3 Robotik yang Artikulasi menggunakan Rangkaian Kawasan Pengawal (CAN) untuk Revolusi Industri 4.0. Dalam projek ini, tiga robot bersendi akan ditugaskan untuk menyegerakkan antara satu sama lain untuk melaksanakan tugas koperasi bersama-sama. Bas CAN akan digunakan sebagai perantara atau cara komunikasi antara 3 lengan robot kerana kemudahan pemasangan dan kebaikan untuk dikembangkan pada masa hadapan. Bas CAN digunakan untuk membolehkan komunikasi antara lengan robot dan unit pengawal untuk memberi arahan kepada robot. Kali ini, pengawal utama fasa koperatif yang bijak hendaklah direka bentuk, dibangunkan dan dilaksanakan untuk menjamin pergerakan robot lengan yang licin. Pendekatan sambutan frekuensi digunakan untuk pengenalan sistem dan pengawal fasa mendulu direkabentuk dari fungsi pemindahan yang diperolehi. Rangkaian bas CAN direka supaya ejen robot mendapat ralat konsensus koperasi daripada satu sama lain sebagai isyarat masukan input. Sistem kawalan robot koperasi yang diedarkan berjaya dibangunkan. Hasil perlaksanaan sistem kawalan robot ini mempamerkan ketiga-tiga robot berjaya dikawal secara koperatif.
_______________________________________________________________________________________________________
Industry 4.0 is a topic with a strong interdisciplinary character, and smart factories with higher efficiency gain and flexible fabrication to ensure competitiveness of industry. [1] Demand on multi-robot system increases as a result of its flexibility and ability on handling complex task. Distributed control algorithm is the nature of cooperative control which is extensively studied recently due to the increasing demand on higher capability robot in manufacturing. Besides, communication between machines to machines is important as promoted in Industry 4.0. This project presents a Network based Cooperative Synchronization Control of 3 Articulated Robotic Arms using Controller Area Network (CAN) Bus for Industry Revolution 4.0. In this project, three robotic arms will be commissioned to synchronize with each other to perform a cooperative task together. CAN bus will be used as a means of communication between the 3 robotic arms due to its ease of installation and future expansion. The CAN bus is used to enable communication between robotic arms and a controller unit to give command to robot arms. This time, an intelligent cooperative phase lead controller is to be designed, developed and implemented to guarantee smooth synchronising motions of robot arms. Frequency response approach is used for system identification and phase lead controller is designed from the transfer function obtained. The CAN bus network is designed so that slave robot get cooperative consensus error from each other as input signal. The distributed cooperative control robot system is successfully developed. The slave robots tracks the master robot successfully.
Network based cooperative synchronization control of 3 articulated robotic arms using controller area network (can) bus for industry revolution 4.0 / Chan Kam Wah