Robot humanoid merupakan penyelidikan baru yand mendapat perhatian besar sejak beberapa tahun kebelakangan ini. Ia terus menjadi salah satu tumpuan utama dalam penyelidikan robotik. Locomotion adalah keupayaan badan untuk bergerak dari satu tempat ke tempat lain. Projek ini membentangkan kaedah untuk memacu robot humanoid dengan gaya berjalan yang stabil serta cekap tenaga. Melalui kajian ilmiah, robot humanoid PLEN 2 telah dipilih untuk digunakan dalam projek ini berdasarkan ciri-ciri yang diperlukan seperti kemudahan mereka-bentuk dan kos pembangunan pelantar yang jauh lebih rendah. PLEN 2 ini telah diubahsuaikan untuk melakukan beberapa analisis kestabilan gaya berjalan. MATLAB digunakan untuk membina model simulasi untuk mengkaji kaedah kawalan gaya berjalan berkaki dua yang terpacu-rendah. Simulasi telah dilaksanakan bagi membentuk trajektori sudut sendi dengan menggunakan model tak-linear robot untuk mengawal gaya berjalan. PLEN 2 diubahsai berdasarkan hasil kerja yang diperoleh melalui simulasi dan kesan pelaksanaan dikajikan. Ujian telah dijalankan di bawah beberapa pembolehubah, seperti permukaan tanah berjalan yang berbeza, panjang kaki yang berbeza, dan tempoh yang berbeza bagi setiap langkah. Gaya berjalan yang stabil dan cekap-tenaga telah dihasilkan bagi mengawal robot humanoid PLEN2. Satu program pengesanan gerakan telah diprogramkan untuk mengesan trajektori kaki apabila berjalan. Robot humanoid ideal yang boleh berjalan dengan cekap dan stabil telah terhasil melalui kajian yand dijalankan dalam projek ini.
_______________________________________________________________________________________________________
Humanoid robot is an emerging research that gaining a huge attention since last few years and continues to be one of the main focuses in the robotics research. Locomotion is the capability of a body to move from one place to another place. This project presents the method to design and develop a stable and energy efficient walking humanoid robot. Comparison between the open source humanoid robots is conducted to find out the ideal humanoid robot to use in this project. After the research, PLEN 2 is chosen to be used in this project. A modified PLEN 2 is built to perform several gait stability analysis. MATLAB was used to build a simulation model for studying the humanoid bipedal gait control method. The simulated result was implemented into modified PLEN 2 and the effect of the implementation is studied. The test is conducted under several variables, such as different walking ground surfaces, different length of leg, and different period for each step. The efficiency and the stability of walking was used as the preliminary for analysis. A motion tracking programme was developed to track the trajectory of the leg when walking. The ideal humanoid robot that can walk efficiently and stably will be chosen at the end of this project.
A study of walking gait stability and gait efficiency of a humanoid bipedal robot / Tan Kah Hooi_