Kawalan teragih untuk sistem kerjasama adalah salah satu bidang penyelidikan yang baru dalam bidang sistem kawalan. Kawalan teragih boleh digunakan dalam sistem yang mengandungi beberapa subsistem yang berinteraksi dengan sistem lain untuk mencapai matlamat yang sama. Dalam projek ini, sekumpulan robot beroda dipilih sebagai sistem multi-ejen. Objektif kawalan teragih dalam projek ini adalah untuk menyelesaikan isu pemimpin maya untuk sekumpulan robot dengan menggunakan maklumat ejen berhampiran. Projek ini menfokuskan implimentasi protokol persetujuan dalam sekumpulan robot beroda. Protokol persetujuan berfungsi dengan persetujuan antara ejen dalam rangkaian. Sistem kawalan seperti sistem kawalan Cartes dan sistem kawalan aras rendah juga digunakan dalam ejen robot. Prestasi protokol persetujuan disahkan melalui simulasi. Sistem kawalan untuk mengawal robot beroda diuji melalui simulasi dengan perisian MatlabTM SimulinkTM. Untuk kajian akan datang, beberapa robot bergerak beroda agen telah dibangunkan. Setiap robot telah dibekalkan dengan Zigbee transceiver untuk komunikasi antara agen, bertujuan untuk implekasi pengekoran pemimpin maya.
_______________________________________________________________________________________________________
Distributed control for cooperative system is a new and emerging research area in the field of control system research. Distributed control can be used on a multi-agent system comprising several subsystems which interact with each other in the pursuit to achieve a common goal. In this project, a group of mobile robots are chosen to be the multi-agent system. The distributed control objective is to solve leader-following for the multi-agent system using only neighboring information. This project focuses on the implementation of consensus protocol on group of differential drive mobile robots. Consensus protocol works on the principle agreement between all agents. Local control law such as Cartesian tracking control and low level controller are also applied on each agent. The performance of consensus protocol has been verified and characterized through the software simulation. The designed control law to control agents of mobile robots is simulated using MatlabTM SimulinkTM. For future development purpose, several differential drive mobile robots are constructed and each of the mobile robot agents are equipped with Zigbee wireless transceiver for inter-agent communication purpose to implement a leader-following mission in the future research.
Simulation of leader following distributed control of multi-nonholonomic wheeled mobile robot / Lee Zhi Xian