Kawalan pergerakan berbantukan penglihatan bagi kenderaan tanpa pemandu
membolehkan kenderaan untuk bergerak tanpa menggunakan pemandu atau alat kawalan
jauh, malah hanya bergantung kepada pengesan berasaskan imej sahaja untuk bergerak
dari satu tempat ke tempat yang lain. Walau bagaimanapun, cabaran masih wujud dalam
mengendalikan kenderaan tanpa pemandu terutamanya disebabkan oleh perubahan
keadaan jalan raya seperti mendaki bukit, selekoh tajam dan laluan bengkang bengkok.
Tesis ini membentangkan reka bentuk dan pembangunan sistem pengesan garisan bagi
kenderaan autonomi berbantukan penglihatan. Tujuan kajian ini adalah untuk
menghasilkan sebuah kereta lumba pintar berbantukan penglihatan yang boleh mengikut
garis hitam yang terdapat di trek perlumbaan secara autonomi. Ia memerlukan
pengaturcaraan perisian terbenam dan komponen-komponen elektronik yang perlu
disepadukan dengan kereta ujian. Perkakasan dan pelaksanaan perisian juga terlibat
dalam pengawalan motor. Bagi mengemudi kereta untuk mengikut garisan panduan pada
trek, komunikasi dengan kamera akan dilaksanakan. Kereta pintar ini akan terdiri
daripada motor servo, motor dc, pengawal mikro dan kamera imbasan garisan. Ia akan
berfungsi secara autonomi sepenuhnya tanpa bantuan kawalan jauh. Dalam usaha untuk
kereta pintar ini mengikuti trek dengan lancar pada kelajuan yang tinggi, kamera imbasan
garisan digunakan untuk berhubung dengan unit pengawal mikro. Pengawal “PI”
digunakan untuk mengawal kedudukan kereta pintar. Keluaran kamera akan digunakan
untuk mengira ralat dalam kedudukan sebagai masukan kepada pengawal “PI”. Bagi
pengawal kelajuan, ia dikawal berdasarkan sudut stereng kereta pintar. Program
“MATLAB” dan “Simulink” digunakan untuk pengaturan program pengawal mikro.
Berdasarkan keputusan yang diambil, diperhatikan bahawa nilai bagi pengawal “PI”
ditetapkan kepada 3 dan kelajuan ditetapkan pada 3.857 meter sesaat. Secara keseluruhan,
projek ini berjaya dilaksana di mana kereta pintar mampu untuk melengkapkan trek yang
terdiri daripada pelbagai selekoh, jalan bengkang-bengkok, jalan lurus dan bukit dalam
masa 5.43 saat.
_______________________________________________________________________________________________________
Vision-assisted motion control for unmanned vehicle is able to allow the vehicle
to move without driver or remote controller but only relies on the image-based sensor to
move from one place to another. However, the challenges still occur in maneuvering the
unmanned vehicle especially due to changes of road condition such as climbing hills,
sharp turns and curvy path. This thesis presents the design and development of a line
tracking system for vision-assisted autonomous vehicle. The aim of the study is to
produce a vision-assisted smart racing car that can follow the black line on the designed
race track autonomously. It requires embedded software programming and electronic
components to be integrated with the test car. Hardware and software implementation are
also involved to control the motor. Interfacing to a camera is employed as to navigate the
car to following the guided line. The smart car consists of servo motors, DC motors,
microcontroller and line scan camera. It functions fully autonomous without a help of an
external remote control. In order for this smart car to follow the path smoothly at a high
speed, a line scan camera is used to interface it with the microcontroller unit. Proportional
Integral (PI) controller is used to control the position of the smart car. The output of the
camera is used to calculate the error in position as the input of the PI controller. As for
the speed controller, it is controlled based on the steering angle of the smart car. A
MATLAB program and Simulink libraries are used in order to program the
microcontroller. From result, it can be observed that the value of both Proportional and
Integral gain is set to 3 and the speed is set to 3.857 m/s. Overall, the project was
successfully implemented where the smart car was able to complete the designed track
which consists of various turning, curvy path, straightaway path and hill in 5.43 sec.
Vision-assisted motion control for unmanned vehicle / Fikri Akmal Mazlan