Penggabungan penderia seperti deria sentuh dan penglihatan untuk robot industri adalah bertujuan untuk memacu dan mengawal pergerakkan koordinasi robot secara automasi dan meningkatkan kebolehpercayaan robot serta kecekapan robot dalam melakukan kerja.
Tujuan utama projek ini adalah membina suatu sistem penderiaan yang melibatkan deria sentuhan dan penglihatan pada robot dalam memacu dan mengawal pergerakkan kordinasi robot manipulator. Dalam projek ini, robot-mikro industrial Mitsubishi Movemaster model RV-M1 digunakan bagi mengesan dan mengangkat telur tanpa memecahkan telur tersebut. Ini dapat dilakukan dengan memasang sistem penderiaan penglihatan dan sistem penderiaan sentuhan pada pencengkam atau gripper robot. Sistem penglihatan menggunakan penderia seperti kamera dipasang pada robot dan berfungsi sebagai mata kepada robot. Dengan ini kordinasi kedudukan dan maklumat-maklumat barang kerja dapat ditentukan melalui pemprosesan imej menggunakan perisian yang tertentu dan data yang dikumpul kemudian tukarkan kepada maklumat yang sesuai untuk digunakan bagi menggerakkan robot dan mengangkat barangkerja. Manakala fungsi penderia sentuhan adalah bertujuan mengawal cengkaman pada pencengkam supaya barang kerja yang lembut atau mudah pecah tidak rosak ketika proses pencengkaman terutama barangkerja seperti telur. Pencengkam perlu direkabentuk secara terperinci agar dapat mencengkam telur dengan baik tanpa memecahkan telur tersebut. Penggunaan penderia sentuhan yang sesuai juga perlu diambil kira. Komunikasi antara robot dan komputer perlu diambil berat kerana ia merupakan perkara yang paling asas dalam menggerakkan robot secara automatik melalui komunikasi sesiri perantaramuka RS 232C. Aturcara ditulis bagi menggerakkan robot ini dan kemudian arahan dihantar kepada robot melalui perantaramuka RS 232C.
______________________________________________________________________________________
The purpose sensor fusion in controlling and driving an industrial robot is to enhance robot realiability and efficiencies for automation by using touching sensing element and vision sensing element.The purpose of this project is to built a sensor systems which include touching element and vision element for controlling and driving the movement and coordination of an industrial robot Mitsubishi Movemaster model RV-M1 to pick and placed eggs without breaking them. For this pupose touch sensor and vision is attached to the robot.The coordination and other information for an object can be determined by using a certain software. The touch sensor is used to control the robot gripper without causing any harm to the eggs.The most important thing to running the robot automatically is the communication between robot and computer by using serial communication interface such as RS 232C. This communication device allow to write a command to perform a task to the robot.
Penyatuan penderia untuk panduan robotik_Haffiz Johar_E3_2006_NI