Pengguna kerusi roda mungkin menghadapi masa sukar untuk membawa
barang-barang mereka ketika dalam perjalanan. Pengguna kerusi roda perlu
menggunakan kedua-dua tangan mereka untuk mengemudi kerusi roda mereka dengan
lancar. Pedati pengikut berasaskan pengesan visual diperkenalkan untuk kegunaan
pengguna kerusi roda. Ia akan mengesan dan mengikuti kerusi roda tanpa apa-apa
sambungan fizikal atau lampiran untuk kerusi roda. Satu kaedah pengesanan warna
berdasarkan corak warna digunakan untuk menyelesaikan tugas ini. Pengesan
berasaskan penglihatan kamera, CMUcam5TM digunakan untuk memenuhi kaedah
pengesanan warna ini. Fabrikasi akhir pedati pengikut tanpa wayar dilengkapi dengan
pengawal mikro, pengesan jarak, pengesan ultrasonik, pengesan penglihatan, servo
motor, pemandu motor dan motor yang dipandu. Bidang sudut pandangan CMUcam5TM
adalah dari 83.97o hingga 88.84o dengan jarak 10cm ke 50cm. Sudut luas motor servo
ditetapkan dari 60o ke 1200. Sudut luas ini adalah penting untuk mengemudi pedati itu.
Penggunaan pengesan jarak dan pengesan ultrasonik akan menjaga kereta itu untuk
mengekalkan pada jarak tertentu. Resolusi pengesan jarak ialah 1.56cm manakala
pengesan ultrasonik ialah 2.54cm. Kereta itu akan kekal pegun jika jarak dengan
halangan berada dalam 10cm ke 20cm. Ia akan bergerak ke hadapan jika jarak lebih
daripada 20cm dan ke belakang jika kurang daripada 10cm. Pedati pengikut berasaskan
pengesan visual boleh membantu pengguna kerusi roda untuk bergerak dengan mudah
sambil membawa bagasi mereka.
_______________________________________________________________________________________________________
A wheelchair user might facing their difficult time to carry their luggage when
travelling. The wheelchair user need to use both of their hands in order to navigate their
wheelchair smoothly. A visual based sensor cart follower is introduced for the usage of
the wheelchair user. It will tracked and follow the wheelchair without having any
physical connection or attachment to the wheelchair. A color tracking method based on
predefine color pattern is used to accomplish this task of following. A vision based
sensor camera, CMUcam5TM was used to fulfil this color tracking method. The final
fabricated cart equipped with a microcontroller, distance sensor, ultrasonic sensor,
vision sensor, servo motor, motor driver, and a driven motor. The cart will only move if
there are predefined color pattern detected by the CMUcam5TM. Servo angle is used to
navigate the cart to turn right or left. The distance and ultrasonic sensors used to neglect
the cart from collide with upcoming obstacle . The motor driver used to control the
movement of the driven motor. The field of view angle of CMUcam5TM is from 83.97o
to 88.84o with distance of 10cm to 50cm. The wide angle of the servo motor is set from
60o to 120o. This wide angle is important in order to steer the cart. The usage of distance
and ultrasonic sensors will keep the cart to maintain at certain distance. The resolution
of distance sensor is 1.56cm meanwhile ultrasonic range finder is 2.54cm. The cart will
stay stationary if the distance with obstacle is within 10cm to 20cm. It will move
forward if the distance is more than 20cm and backward if less than 10cm. This visual
based sensor cart follower can help the wheelchair user to travel easily while carrying
their luggage.
Visual based sensor cart follower for wheelchair by using microcontroller / Mohamad Faiz Ahmad Johari