Kepentingan projek ini adalah untuk memahami konsep sistem kawalan. Sistem kawalan digunakan dalam industri pembuatan. Walau bagaimanapun, tidak banyak syarikat yang menggunakan konsep sistem kawalan sepenuhnya. Projek ini adalah untuk mereka bentuk sebuah kereta autonomi dengan menggunakan sistem kawalan. Pengawal PID digunakan untuk mengawal stereng dan kelajuan motor. Algoritma pengawal PID dilaksanakan dalam Arduino mikropengawal. Arduino UNO R3 adalah pengawal mikro yang digunakan. Sensor yang digunakan untuk menangkap data garis hitam adalah garis imbasan kamera. Ia terdiri daripada pelbagai tunggal 128 fotodiod. Nadi dijana daripada mikropengawal digunakan untuk mengawal kelajuan kamera. Data dari kamera tersebut disuapkan kepada mikropengawal untuk menentukan garis hitam. Voltan rendah menerima menunjukkan garisan hitam. Apabila bilangan tatasusunan garis hitam dikesan, algoritma pengawal PID digunakan. Nilai ralat mendapatkan digunakan untuk mengawal servo dan kelajuan motor DC. Disebabkan had garis kamera imbasan, sensor ultrasonik digunakan untuk mengesan halangan. Julat pengesanan ditetapkan dan kereta akan berhenti dalam jarak julat. Bahasa yang digunakan untuk membangunkan projek ini adalah C dan C + +. Arduino boleh dianggap sebagai salah satu pengawal mikro yang paling mudah untuk digunakan. Ini adalah kerana terdapat banyak rujukan dan perpustakaan untuk program yang mudah untuk mendapatkan. Arduino perpustakaan merupakan bahan sumber terbuka.
_______________________________________________________________________________________________________
The importance of this project is to understand the concept of control systems. The control system is used in manufacturing industries. However, not many companies apply fully the concept of control systems. This project is to design an autonomous car by applying control systems. PID controller is used to control the steering and the motor speed. Algorithm of PID controller is implemented in Arduino microcontroller. Arduino UNO R3 is the microcontroller used. The sensor used to capture the black line data is line scan camera. It consists of a single array of 128 photodiode. Pulse generated from the microcontroller is used to control the camera speed. Data from the camera is fed to the microcontroller to determine the black line. Low voltage receives indicate the black line. Once the number of arrays of black line detected, the algorithm of PID controller is applied. The error value obtain is used to control servo and speed of DC motor. Due to limitation of line scan camera, the ultrasonic sensor is used for obstacle detection. Range of detection is set and the car will stop in the range distance. The language used to develop this project is C and C++. Arduino can be considered as one of the easiest microcontroller to be used. This is because there are many references and the library for the programming is easy to obtain. Arduino library is an open source material.
Pid controller line follower car using camera / Mohammad Hazwan Mohammad Razalli